PhysHSIは、ヒューマノイドロボットが多様で自然なヒューマノイドシーンの相互作用やロコマニピュレーションを行うことを可能にします。 リターゲットされ、オブジェクトアノテーションが付けられたMoCapデータに対して、RLと敵対的モーション事前確率(AMP)を使用したシミュレーションでトレーニングされ、LiDARカメラフュージョンを使用して堅牢なシムツーリアルを実現します。