PhysHSI使类人机器人能够执行多样化、自然的类人场景交互和运动操控。 它在模拟中通过强化学习和对抗运动先验（AMP）在重新定向的、物体标注的动作捕捉数据上进行训练，利用激光雷达-相机融合实现稳健的模拟到现实。